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啟飛技術(shù)小知識(shí)之AB點(diǎn)航線模式說(shuō)明

   2018-09-10 杭州啟飛8800
核心提示:AB點(diǎn)航線模式的主航線方向由A、B點(diǎn)連線決定,然而在A、B點(diǎn)設(shè)定的時(shí)候也會(huì)存在細(xì)微誤差不會(huì)完全與地塊邊界完全重合,并且在航線執(zhí)行過(guò)程中偏差也會(huì)越積越大,所以AB點(diǎn)航線模式應(yīng)配備航線矯正功能,矯正的具體實(shí)現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。

啟飛技術(shù)小知識(shí)之AB點(diǎn)航線模式說(shuō)明

AB點(diǎn)航線模式說(shuō)明

 

  一、點(diǎn)航線模式實(shí)現(xiàn)意義

 

  在植保作業(yè)規(guī)劃航線時(shí),邊界點(diǎn)的選取通常有幾種方式:

 

  1、手機(jī)地圖直接選點(diǎn);

 

  2、手機(jī)GPS定位參考進(jìn)行選點(diǎn);

 

  3、飛行器飛行選點(diǎn);

 

  4、高精度手持差分打點(diǎn)器選點(diǎn);

 

  前兩種方式規(guī)劃出的航線有較大位置誤差,航線飛行時(shí)會(huì)導(dǎo)致位置偏移,發(fā)現(xiàn)偏移后再對(duì)航線進(jìn)行調(diào)整,對(duì)飛行安全、飛行效率都有不利影響,AB點(diǎn)航線模式通過(guò)飛行器位置直接選點(diǎn)可以彌補(bǔ)選點(diǎn)時(shí)精度造成的不良后果。
 

啟飛技術(shù)小知識(shí)之AB點(diǎn)航線模式說(shuō)明
△正在進(jìn)行AB點(diǎn)作業(yè)的啟飛A10植保機(jī)

 

  二、點(diǎn)航線模式優(yōu)勢(shì)

 

  1、AB點(diǎn)航線模式采用“飛行選點(diǎn)”的方式,消除了用外圍設(shè)備選點(diǎn)時(shí)的位置誤差。

 

  2、大面積地塊航線規(guī)劃時(shí)節(jié)省了選點(diǎn)需要的時(shí)間,提升作業(yè)效率。

 

  3、當(dāng)前AB點(diǎn)航線模式具備航線長(zhǎng)度調(diào)整功能以適應(yīng)不規(guī)則地塊。

 

  三、點(diǎn)航線模式劣勢(shì)

 

  AB點(diǎn)航線模式的主航線方向由A、B點(diǎn)連線決定,然而在A、B點(diǎn)設(shè)定的時(shí)候也會(huì)存在細(xì)微誤差不會(huì)完全與地塊邊界完全重合,并且在航線執(zhí)行過(guò)程中偏差也會(huì)越積越大,所以AB點(diǎn)航線模式應(yīng)配備航線矯正功能,矯正的具體實(shí)現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。

 

  四、主要功能特點(diǎn)

 

  1、AB點(diǎn)航線模式一共需要2個(gè)兩段式功能開關(guān),一個(gè)用作“標(biāo)記/清除”AB點(diǎn),一個(gè)用作觸發(fā)AB點(diǎn)航線模式。

 

  2、在沒(méi)有清除AB點(diǎn)的前提下再次切入AB點(diǎn)模式,飛機(jī)會(huì)繼斷點(diǎn)開始執(zhí)行AB點(diǎn)航線,在通過(guò)地面站上傳航線后或清除AB點(diǎn)后不執(zhí)行AB點(diǎn)航線。

 

  3、在AB航線執(zhí)行過(guò)程中,將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長(zhǎng)度變更狀態(tài),可對(duì)航線長(zhǎng)度進(jìn)行變更,使用起來(lái)更加靈活。

 

  4、AB點(diǎn)航線模式采用動(dòng)態(tài)更新的方式生成航線,極大程度上降低了對(duì)ROM的占用。

 

  5、AB點(diǎn)航線理論上可以無(wú)限生成、執(zhí)行。

 

  五、操作流程

 

  1、在標(biāo)記A點(diǎn)前,先將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)快速撥打至少2次以清除標(biāo)記(并清除AB航線),后續(xù)操作需要在良好GPS定位條件下進(jìn)行。

 

  2、飛機(jī)飛至A點(diǎn),將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)置高一次,記錄A點(diǎn)。

 

  3、飛機(jī)飛至B點(diǎn),將AB點(diǎn)標(biāo)記開關(guān)置高一次,記錄B點(diǎn)。

 

  4、將模式開關(guān)切換到AB點(diǎn)模式,此時(shí)飛機(jī)將懸停,通過(guò)橫滾搖桿選擇執(zhí)行方向并保持,2秒后飛機(jī)將開始飛行。

 

  5、在AB航線執(zhí)行過(guò)程中將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長(zhǎng)度變更狀態(tài),此時(shí)飛機(jī)減速至1.5m/s繼續(xù)向前飛行,當(dāng)將AB標(biāo)記開關(guān)置低時(shí),飛控將記錄延長(zhǎng)或縮短的距離生成新的AB航線并執(zhí)行。

 

  6、當(dāng)在執(zhí)行航線過(guò)程中切出AB模式,飛控將自動(dòng)記錄斷點(diǎn)位置,當(dāng)再次切入AB模式后飛機(jī)將繼斷點(diǎn)繼續(xù)飛行。

 

  7、通過(guò)地面站上傳航線后,再執(zhí)行AB模式,飛控將清除AB點(diǎn)航點(diǎn)并將執(zhí)行地面站所上傳的任務(wù)。

 

  六、實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)

 

  1、基于AB標(biāo)定點(diǎn)的航線生成;

 

  2、動(dòng)態(tài)更新的方式生成航線;

 

  3、航線的延伸縮短;

 

  4、開關(guān)操作;

 

  七、基于AB標(biāo)定點(diǎn)的航線生成

 

  1、位置與向量的轉(zhuǎn)換

 

  2、橫移的方向向量的計(jì)算:

啟飛技術(shù)小知識(shí)之AB點(diǎn)航線模式說(shuō)明

  八、動(dòng)態(tài)更新的方式生成航線

 

  1、航線初步生成后共3條(6個(gè)航點(diǎn)),航線執(zhí)行從3號(hào)航點(diǎn)開始執(zhí)行。

  2、當(dāng)任務(wù)執(zhí)行到倒數(shù)第2航點(diǎn)(示意圖中5號(hào)),此時(shí)繼續(xù)生成新的三條航線(6個(gè)航點(diǎn))記作1',2',3',4',5',6',其中1'存入原5號(hào)航點(diǎn)位置,2'存入原6號(hào)航點(diǎn)位置,其后對(duì)前四個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行替換,如下:

  3、當(dāng)執(zhí)行到第二個(gè)航點(diǎn)時(shí),此時(shí)對(duì)后兩個(gè)航點(diǎn)再進(jìn)行替換,如下:

  4、重復(fù)此過(guò)程實(shí)現(xiàn)航線動(dòng)態(tài)更新,得到如下效果:

  九、航線的延長(zhǎng)與縮短

 

  實(shí)現(xiàn)要點(diǎn):

 

  1、新標(biāo)記點(diǎn)的計(jì)算,新標(biāo)記點(diǎn)需要在原航線或原航線沿線上,因此新標(biāo)記點(diǎn)位置為當(dāng)前位置在原航線上的正面投影位置。

 

  2、生成新的AB點(diǎn)航線。

 
 
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